Armando Esteves Domingues nasceu a 10 de marco de 1957, na paróquia e freguesia de Oleiros, no distrito de Castelo Branco. Filho de Manuel Domingues e de Maria Rosa Esteves, é o oitavo de onze irmãos e, nesta família numerosa, há já 17 sobrinhos e 18 sobrinhos netos.

Após o exame da 4.ª Classe na Vila de Oleiros, ruma a Viseu e ingressa no Seminário Menor de S. José, em Fornes de Algodres, em outubro de 1967. Concluiu, em junho de 1980, o Curso de Teologia dos Seminários no Seminário Maior de Viseu.

A partir de julho de 1980 ate outubro de 1981, faz um ano de Estágio pastoral em Roma, numa comunidade com 7 seminaristas e um sacerdote, no Centro Mundial de Espiritualidade e Teologia do Movimento dos Focolares.

Especificamente frequentou estudos sobre pastoral juvenil, espiritualidade e pastoral familiar com incidência na preparação de noivos para o matrimónio. Realizou também trabalhos como tradutor de italiano/português em Congressos internacionais.

Ao regressar à Diocese, é ordenado Diácono a 25 de novembro de 1981 e Presbítero a 03 de janeiro de 1982, na Sé Catedral de Viseu.

No dia 15 de janeiro de 1982, é chamado a dar apoio pastoral as paróquias de Fragosela e Santos Evos. Posteriormente, a 24 de maio de 1982, é nomeado pároco de S. Martinho das Moitas, Gafanhão e Covas do Rio e, em outubro de 1983, assume também a paroquialidade de Reriz, nos concelhos de S. Pedro do Sul e Castro Daire.

A 2 de setembro de 1984, frequenta o Curso de Capelães Militares e, no final, fica coma Capelão Militar na Forca Aérea Portuguesa, colocado no Estado Maior da Forca Aérea e capelão da Base de Tropas Paraquedistas de Monsanto, Comando da Forca Aérea, comando das Tropas Paraquedistas, DGAFA e Aeroporto de Trânsito n.º 21. Em marco de 1984, é nomeado Capelão da Base de Alfragide e adjunto do Capelão Chefe da Forca Aérea. Ainda como militar, entre dezembro de 1984 e janeiro de 1987, é Assistente da 4.ª Secção do Escutismo na Região de Lisboa e Adjunto do Assistente Regional, colaborando também com os Cursilhos de Cristandade.

Em fevereiro de 1987, regressando à Diocese, é nomeado Professor de Religião e Moral da Escola Secundaria Emídio Navarro, Assistente do Agrupamento 102 do CNE, Assistente do Movimento de Educadores Católicos e Assistente Regional do CNE até 1996.

A partir de outubro 1987 é eleito para Membro do Conselho Presbiteral até ao presente, onde foi, em dois mandatos, Coordenador do seu Secretariado Permanente. É membro do Conselho Pastoral Diocesano e do Colégio de Consultores.

É Assistente do Movimento Equipas de Casais de Nossa Senhora, sendo Conselheiro Espiritual de duas Equipas.

A 17 de setembro de 1989 é Pároco “in solidum” de Torredeita, Boaldeia e Farminhão do Arciprestado de Viseu 1 e com responsabilidades pastorais em Caparrosa e Queira, do conselho de Tondela e Vouzela. Foi Arcipreste do Arciprestado Viseu 1. Naquelas paróquias, desenvolveu funções e animou Projetos na área do Ensino e Social: com o Projeto Vida, IPJ, IEFP, Segurança Social, Centro de Alcoologia de Coimbra, Pró Habit para reconstrução de casas degradadas. Após alguns anos deste trabalho, constituíram-se duas novas IPSS canónicas e construíram-se as respetivas instalações em Torredeita e Boaldeia.

Entre 1989 e 2014 é professor de Ética e Desenvolvimento Pessoa! na Escola Profissional de Torredeita, sendo ainda membro do Conselho de Amigos da Fundação Joaquim dos Santos. De 1989 a 2016, foi Diretor do Jornal “Voz de Torredeita e Boaldeia”.

Em novembro de 2004 é nomeado Ecónomo Diocesano até julho de 2015.

Em setembro de 2006, é Pároco “in solidum” da Paróquia de S. Salvador e do Vicariato de Nossa Senhora do Viso, onde se veio a construir o Centro Pastoral de Nossa Senhora do Viso, com um novo templo e demais estruturas pastorais, construído com grande envolvimento de toda a comunidade e inaugurado a 06 de novembro de 2011. A 8 de setembro de 2012 é nomeado pároco desta “já” paróquia. Acolheu seminaristas do Seminário Maior de Viseu em percurso pastoral formativo, recebeu e orientou o Ano de Estágio Pastoral de quatro atuais Presbíteros. Em 2016/17 foi professor dos alunos do. Seminário Maior de Viseu no último ano de formação.

Vigário-Geral da diocese de Viseu em 2015, quando em 2018 foi nomeado bispo auxiliar do Porto. A ordenação episcopal decorreu a 16 de dezembro de 2018 na Sé de Viseu, tendo como bispo ordenante Dom António Luciano e como bispos coordenastes Dom Ilídio Leandro e Dom Manuel Linda.

No dia 4 de novembro de 2022, o Papa Francisco nomeou D. Armando Esteves Domingues para suceder D. João Lavrador como bispo de Angra, tornando-se assim o 40º bispo de Angra.